ESTRUCTURA DE UN BRAZO ROBOT

Estructura de los robots industriales

Un manipulador robótico consta de una secuencia de elementos estructurales rígidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre sí mediante juntas o articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos.

Elementos estructurales de un robot industrial

Una articulación puede ser:

• Lineal 

(deslizante, trasnacional o prismática), si un eslabón desliza sobre un eje solidario al eslabón anterior.

• Rotacional                                                                                                                En caso de que un eslabón gire en torno a un eje solidario al eslabón anterior.

a)		b)
Distintos tipos de articulaciones de un robot: a) lineal, b) rotacionales

El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemática. Se dice que una cadena cinemática es abierta si cada eslabón se conecta mediante articulaciones exclusivamente al anterior y al siguiente, exceptuando el primero, que se suele fijar a un soporte, y el último, cuyo extremo final queda libre. 

A éste se puede conectar un elemento terminal o actuado final: una herramienta especial que permite al robot de uso general realizar una aplicación particular, que debe diseñarse específicamente para dicha aplicación: una herramienta de sujeción, de soldadura, de pintura, etc. El punto más significativo del elemento terminal se denomina punto terminal (PT). En el caso de una pinza, el punto terminal vendría a ser el centro de sujeción de la misma.

Punto terminal de un manipulador

ELABORACIÓN DE UN BRAZO