Un manipulador robótico consta de una secuencia de
elementos estructurales rígidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre sí
mediante juntas o articulaciones,
que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos.
Elementos
estructurales de un robot industrial
Una articulación puede ser:
Lineal
(deslizante,
trasnacional o prismática), si un eslabón desliza sobre un eje solidario al
eslabón anterior.
Rotacional En caso
de que un eslabón gire en torno a un eje solidario al eslabón anterior.
a)
b)
Distintos tipos de articulaciones de un
robot: a) lineal, b) rotacionales
El conjunto de
eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemática. Se dice que una cadena cinemática es abierta si
cada eslabón se conecta mediante articulaciones exclusivamente al anterior y al
siguiente, exceptuando el primero, que se suele fijar a un soporte, y el
último, cuyo extremo final queda libre.
A éste se puede conectar un elemento terminal o actuado final:una herramienta especial que permite al robot de uso
general realizar una aplicación particular, que debe diseñarse específicamente
para dicha aplicación: una herramienta de sujeción, de soldadura, de
pintura, etc. El punto más significativo del elemento terminal se denomina punto
terminal (PT). En el caso de una pinza, el punto terminal
vendría a ser el centro de sujeción de la misma.
Una maquina eléctrica es un dispositivo que transforma la energía eléctrica en otra energía,o bien, en energía eléctrica pero con una presentación distinta,pasando esta energía por una etapa de almacenamiento en un campo magnético:
Se clasifican en tres grande grupos:
Generadores.
Motores.
Transformadores.
Los generadores transforman energía mecánica en eléctrica, y lo inverso sucede en los motores.
El motor se puede clasificar en motor de corriente continua o motor de corriente alterna.
Los transformadores y convertidores conservan la forma de la energía pero transforman sus características.
Una máquina eléctrica tiene un circuito magnético y dos circuitoseléctricos. Normalmente uno de los circuitos eléctricos se llama excitación, porque al ser recorrido por una corriente eléctrica produce las ampervueltas necesarias para crear el flujo establecido en el conjunto de la máquina.
Máquinas eléctricas rotativas.
Muchos dispositivos pueden convertir energía eléctrica a mecánica y viceversa[2]. La estructura de estos dispositivos puede ser diferente, dependiendo de las funciones que realicen. Algunos dispositivos son usados para conversión continua de energía, y son conocidos como motores y generadores. Otros dispositivos pueden ser: actuadores, tales como solenoides, relés y electromagnetos. Todos ellos son física y estructuralmente diferentes, pero operan con principios similares.
Un dispositivo electromecánico de conversión de energía es esencialmente un medio de transferencia entre un lado de entrada y uno de salida, como lo muestra la fig. 1.1. En el caso de un motor, la entrada es la energía eléctrica, suministrada por una fuente de poder y la salida es energía mecánica enviada a la carga, la cual puede ser una bomba, ventilador, etc.
El generador eléctrico convierte la energía mecánica por una máquina prima (turbina) a energía eléctrica en el lado de la salida. La mayoría de estos dispositivos pueden funcionar, tanto como motor, como generador.
La minería es una actividad laboral muy bien rentada, que consiste en unproceso por el cual se produce la explotación de un yacimiento con el fin de lograr la extracción de diferentes minerales.
Existen dos tipos de minas, subterráneas, (que se encuentran debajo de la tierra) y abiertas, presentadas en forma de cuevas o cavernas. Cada mina tendrá un material determinado en su interior, que varía según el proceso geológico que esta haya sufrido y las composiciones que producto de este se hayan formado.
En toda mina, no importa su tipo, se van a realizar tres procedimientos predeterminados. El primero de ellos, llamado tumbe o arranque, consta de la realización de aquellas acciones necesarias para separar el material en el cual se está interesado (piedra, roca, carbón, fosfatos, etc.) de la formación rocosa a la que se encuentra adherido. Este proceso puede realizarse por tres medios: máquinas, herramientas o explosivos.
En segundo lugar se realiza la llamada carga o rezagado. Esto refiere al proceso de recolección de la roca extraída y su posterior conducción a un medio determinado el cual se encargara de su transporte. Este procedimiento es realizado mediante diferentes maquinarias, según el caso.
Por último, se da lugar al acarreo o transporte, que como su nombre lo indica es la acción por la cual el material extraído es conducido fuera de la mina. Este puede ser realizado por camiones, trenes de carga, cintas transportadoras, pozos u otros; según su tipo.
tres tipos de minería o actividad minera:
A cielo abierto: aquellas en las que el material es extraído de la superficie del suelo, es decir, que consta del tipo de extracción que se realiza a nivel de la tierra. Se realiza con máquinas de gran porte. Para el proceso de arranque las máquinas utilizadas son pala excavadora y rotopala, entre otras. Para el rezagado se utilizan palas cargadoras; y para el acarreo se utilizan máquinas que transportan gran cantidad de elemento a la vez.
Subterráneas: se basan en la excavación bajo tierra, donde la maquinaria debe ser de un tamaño mucho menor para poder ingresar en los túneles que se forman para poder realizar el trabajo. En esta se pueden identificar diferentes tipos de explotación, como por ejemplo: el método por hundimiento, o el método de soporte por pilares. Durante este proceso podemos observar la utilización de maquinarias de cepillado, minadores y rozadoras. Para la carga en estas se usan las llamadas palas de bajo perfil. En la fase de transporte se pueden distinguir, los métodos de extracción en forma vertical del elemento a nivel del suelo o por medio del arrastre horizontal del elemento hasta el exterior.
Por disolución: si bien puede ser una técnica menos conocida no es por eso menos importante. Consiste en una serie de pozos hechos en diferentes niveles en los que se inyecta agua a muy alta temperatura con contenido de algunos gases. Esto provoca la disolución de elementos minerales ubicados en las paredes y en el fondo del pozo, que al unificarse con el agua, son drenados a otros pozos para la posterior extracción a la superficie terrestre. Aunque constituye una técnica menos invasiva, tiene como posible efecto colateral el hundimiento del territorio donde fueron cavados los pozos, y está comprobado que deja una gran cantidad de sal residual sobre el suelo.
Outlook tiene una apariencia sencilla y se asemeja al diseño de Windows 8, de hecho la ‘interface’ imita al programa de escritorio Outlook.
Es un programa gratuito y se han eliminado todos los anuncios gráficos, mientras que su “hermano pequeño” Hotmail, era una auténtica ‘feria publicitaria’. Microsoft afirma que no lee el correo de los usuarios para obtener información para luego comercializar a firmas comerciales, y que sus algoritmos publicitarios se basan, siempre, en información proporcionada por el usuario, de forma consciente (explicita). Según Microsoft un 58% de los usuarios de Gmail están en desacuerdo con esta medida de Google.
Sin abandonar la aplicación, permite conectarse con las redes sociales,Facebook, Twitter y Linkedin y operar en ellas (publicar mensajes, ver fotos y resto de funcionalidades). Además se puede chatear con contactos de Skype y Facebook. También se pueden visualizar, desde dentro de la herramienta, videos de Youtube.
Se puede utilizar Office gratis en la nube, a través de SkyDrive desde la bandeja de entrada. Además se pueden enviar archivos de hasta 300Mb. Esta funcionalidad permite, sin abandonar el navegador, visualizar ficheros de Excel, Word y PowerPoint.
Hace más fácil cambiar Gmail
A pesar de las mejoras realizadas por Google y sus equipos de interface de Gmail, una de lasquejasfundamentales demiles de usuarios del correo electrónico Gmail es que el interface es ‘farragoso’ y no es intuitivo, un 67% según un estudio de Microsoft. Prueba de ello es que varias empresas, como ActiveInbox, OtherInbox, Postbox u otras, vieron una oportunidad de negocio en este problema que Google no está siendo capaz de solucionar.
Por ello Microsoft, ha lanzado, dentro de Outlook.com, un servicio personal, con un nuevo diseño, con una experiencia limpia para el usuario y con herramientas eficaces e inteligentes.
Para llegar a ella se trata que sobre un fluido actúan dos tipos de fuerzas: las de presión, por las que cada elemento de fluido se ve afectado por los elementos rodantes, y las fuerzas exteriores que provienen de un campo conservativo, de potencial V.
ECUACION DE BERNUILLI.
Para el caso de un flujo irracional a régimen permanente de un fluido incompresible no viscoso, es posible caracterizar el fluido en cualquier punto de su movimiento si se especifica su rapidez, presión y elevación. Estas tres variables se relaciona con la ecuación de Bernuilli (1700-1782). En este caso hay que tener en cuenta dos consideraciones:
Siempre que un fluido se desplace en un tubo horizontal y se encuentre en una región donde se reduce la sección transversal entonces hay una caída de presión del fluido.
Si el fluido se somete a un aumento en su elevación, entonces la presión en la parte inferior es mayor que la presión en la parte superior. El fundamento de esta afirmación es el estudio de la estática de fluidos. Esto es verdad siempre y cuando no cambie la sección transversal del tubo.
La ecuación de Bernuilli se postula como: “en dos puntos de la línea de corriente en un fluido en movimiento, bajo la acción de la gravedad, se verifica que la diferencia de las presiones hidrodinámicos es igual al peso de una columna de fluido de base unidad y altura la diferencia entre los dos puntos”.
La ecuación de Bernuilli tiene las siguientes propiedades:
modificar la altura significa una compensación en la variación de la presión o en la velocidad
La velocidad en un tubo de sección constante es también constante.
El pío. De conservación de energía permite utilizar la ecuación en tubos rectos y de sección transversal constante o en tubos de sección variable.
Para aplicar esta ecuación s esencial identificar las líneas de corriente y seleccionar unas estaciones definidas agua arriba y abajo en el fluido. Las estaciones se eligen por conveniencia.
Es un entorno de desarrollo integrado libre, hecho principalmente para el lenguaje de programaciónJava. Existe además un número importante de módulos para extenderlo.netbeans IDE es un producto libre y gratuito sin restricciones de uso.
